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对于转换模块的详细信息，请参阅 ⇘ SoftMotion 转换。 |
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类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN_OUT |
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DriveA |
AXIS_REF |
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参考轴 A. |
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DriveB |
AXIS_REF |
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参考轴 B. |
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DriveC |
AXIS_REF |
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参考轴 C. |
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VAR_IN |
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dInnerRadius |
LREAL |
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内圆半径 |
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dOuterRadius |
LREAL |
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外圆半径 |
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dLength |
LREAL |
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链接件/支撑件的长度 |
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dDistance |
LREAL |
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电机外圆与手抓盘形成的圆环半径 |
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dRotationOffest |
LREAL |
0 |
Mathematically oriented angle between axis A and origin (0,0) in degrees. |
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dOffsetA |
LREAL |
0 |
定义在SoftMotion 单元中附加的电机A的偏移距离 |
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dOffsetB |
LREAL |
0 |
定义在SoftMotion 单元中附加的电机B的偏移距离 |
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dOffsetC |
LREAL |
0 |
定义在SoftMotion 单元中附加的电机C的偏移距离 |
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VAR_OUT |
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bError |
BOOL |
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TRUE，如果位置不可获得 |
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dx |
LREAL |
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内圆geo坐标下的 x-坐标位置 |
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dy |
LREAL |
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内圆geo坐标下的 y-坐标位置 |
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dz |
LREAL |
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内圆geo坐标下的 z-坐标位置 |
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dnx |
LREAL |
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实际操作的 x-坐标位置 (用于可视化 )。 |
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dny |
LREAL |
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实际操作的 y-坐标位置 (用于可视化 )。 |
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dRatioInnerOuter |
LREAL |
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配给内圆半径的外圆半径值 (用于可视化目的 )。 |
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adnxi |
ARRAY [0..5] OF LREAL |
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起始位置点的 x-坐标 (用于可视化目的 )。 |
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adnyi |
ARRAY [0..5] OF LREAL |
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起始位置点的 y-坐标 (用于可视化目的 )。 |
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adnxo |
ARRAY [0..5] OF LREAL |
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结束位置点的 x-坐标 (用于可视化目的 )。 |
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adnyo |
ARRAY [0..5] OF LREAL |
|
结束位置点的 y-坐标 (用于可视化目的 )。 |